Een van de eerste kaarsen ooit is gevonden in het graf van Toetanchamon. Dit was een stuk touw waar een laagje vet omheen zat. Men ziet dit wel als een voorloper van onze huidige kaarsen.
Kaarsen zoals wij die nu kennen, werden uitgevonden door de Etrusken. Dit volk, bekend voor zijn hoge kwaliteit ambachtelijke producten, overheerste in de 7e en 6e eeuw voor Christus in Italie. Zij branden een soort fakkels die veel op kaarsen leken. Ze brandden een opgerold papyrus, gedrenkt in vet. Waarschijnlijk hebben de Etrusken de kaarsen overgedragen aan de Romeinen, die het over hun hele rijk verspreiden: eerst onder de Grieken en later in het Nabije Oosten en West-Europa. Van het Romeinse woord ‘candelae’ waarmee de in vet gedrenkte papyrusrollen werden omschreven, is het woord ‘kaars’ afgeleid.
De Romeinen ontwikkelden de kaarsen verder. Apuleius, een Romeins schrijver, maakte een duidelijk onderscheid tussen “sebacei” (vetkaarsen) en “cerei” (waskaarsen). Keizer Constantijn gebruikte kaarsen o.a. bij paasplechtigheden. In de eerste eeuw na Christus beschrijft Plinius de Jongere, een Latijns schrijver, ‘candelae’ als draden van vlas omgeven door was. De eerste kaarsenresten van vetkaarsen zijn gevonden in het Franse plaatsje Vaison, niet ver van Avignon. Deze stammen uit de tweede eeuw na Christus. Koning Alfred de Grote (849-899) liet tijdmetingskaarsen uit bijenwas vervaardigen. Zes van deze kaarsen brandden in 24 uur op.
Na de val van het Romeinse Rijk nam de Katholieke Kerk het gebruik van waskaarsen over. De Katholieke Kerk beschouwde bijen als maagdelijke dieren en associeerde dit met de Heilige Maagd Maria. Er kwamen zelfs regels voor waskaarsen die in kloosters en kerken werden gebruikt. Deze kaarsen moesten een minimum percentage aan bijenwas bevatten.
Na een groeiperiode in de Middeleeuwen werden kaarsen na de industriële revolutie verdere verbeterd. Dit maakte een eind aan het walmen en druipen van de oude (vet)kaarsen. De Fransman Cambacères vond een lont van gevlochten katoen uit. Deze lont verkoolde niet zo erg als de oude lonten waardoor het walmen veel minder werd. Ook een Fransman, Chevreul, ontdekte later het stearinezuur en het palmatinezuur. Deze stoffen verhogen het smeltpunt van de kaarsen waardoor het druipen veel minder werd. Tot slot werd parrafine uitgevonden. Een veel goedkopere grondstof waardoor kaarsen veel voordeliger te produceren werd. Toch verloor de kaars in de 19e eeuw zijn rol als belangrijkste lichtbron aan andere vormen van verlichting zoals het gaslicht en de petroleumlamp.